尉迟恭（585——658），字敬德，朔州鄯阳（今朔城区）人，鲜卑族。隋大业十三年（617）从军，后投靠刘武周。刘武周起事南征，任敬德为偏将。唐武德二年（619）与宋金刚在霍县境内曾重创唐军。武德三年（620），战事失利，刘武周和宋金刚先后北逃。尉迟恭收拾残兵败将孤守介休城，几经鏖战。秦王知其是个不可多得的将才，遣人入城劝降，尉迟恭与大将寻相率部投唐。 

李世民得尉迟恭甚喜，封他为秦王府右一府统军，让其仍率旧部。李世民攻打王世充时，尉迟恭属下的一些将领相继叛逃，唐诸将对他也产生怀疑，将他囚禁。尚书殷开山等劝秦王李世民杀尉迟恭以免后患。李世民深知尉迟恭的为人，不听谗言，将其释放，还引入内室，赐以金银，加以安慰。就在这天，秦王带兵打猎于榆窠，王世充派兵数万将秦王重重包围，王世充骁将单雄信挺槊直奔秦王。正在危急之际，敬德飞骑而至，大喝一声，从旁一槊将单雄信打落马下，救了秦王。王世充部见状急退。敬德保护李世民杀出重围，又率骑击败王世充，擒其大将陈智略及士兵六千多。战后，秦王大赏尉迟恭。此后，秦王征讨刘黑闼时，刘已将秦王重兵包围，尉迟恭率精兵壮士冲入重围力战，大破敌兵。李世民又任他为秦王府左二副护军。 

唐武德九年（626），李世民兄弟矛盾日深，太子李建成密诏尉迟恭，劝他归附，并赠给金器一车，尉迟恭坚决不受，并把此事告诉了李世民。后来，李建成及齐王李元吉派人刺杀尉迟恭未成，又在唐高祖李渊面前说他的坏话，高祖听信谗言，要杀尉迟恭，经秦王再三力争，才赦无罪出狱。 

武德九年六月初四（公元626年7月2日），李世民发动了玄武门之变，亲手将太子李建成射死，尉迟恭伏兵杀死了齐王李元吉。这时众府兵在玄武门互相厮杀，尉迟恭持建成、元吉二首级示众，众兵见大势已去，方才散去。接着，尉迟恭又奏请高祖李渊手敕，令诸军听秦王节制调度，内外才得安定。秦王李世民被定为皇太子，欲将与建成、齐王有牵连者百余户财产没收，族人抵罪。尉迟恭上言：“作恶者仅他两人，今已被杀，若追究其党，非取安之道。” 

秦王纳其言，并论功行赏，赐尉迟恭绸万匹和齐王府全部金银器皿，授右武候大将军，封吴国公。突厥入犯，尉迟恭任泾州道行军总管，敌至泾阳，轻骑与战，敌大败而逃，将所获金银分发给众将士，从此声誉更佳，改封鄂国公，拜宣州刺史。征高丽时尉迟恭以本官行太常卿事，任左一马军总管。回师后，在家休养。 

晚年，笃信方术，杜门不出，达十六年之久。 

高宗显庆三年（658）卒。死后册赠司徒，并州都督，谥“忠武”，陪葬昭陵。 

民间传说，太宗每夜梦鬼，令尉迟恭与秦琼守门安然而眠，不忍常守门，画二人像，同样有效，后民间以敬德与秦琼为门神。